機械システム?学科?機械学習（SVM，NN等）による推定?判別技術応用?計測制御工学の農業用ロボットへの応用?パルス駆動型アクチュエータによる制御?人の転倒検知アルゴリズムの構築（民間企業との共同188bet体育_188bet备用网址）?野球ボールの回転速度推定（民間企業との共同188bet体育_188bet备用网址）?オン／オフ弁を用いた空圧式防振台の振動制御（民間企業と?精密位置決め機構のモデリング（民間企業との共同188bet体育_188bet备用网址）?ホウレンソウ自動収穫装置の開発（農林水産業?食品産業科?レタス自動収穫装置の開発（農林水産省?地域戦略プロジェ?履帯駆動系のオンオフ制御による自動操舵技術の構築（科研84教授千?有?188bet体育_188bet备用网址から広がる未来188bet体育_188bet备用网址シーズ共同188bet体育_188bet备用网址?外部資?獲得実績188bet体育_188bet备用网址キーワード動的システムのモデリング??動制御?振動制御?機械学習?状態推定／予測?フィルタリング?パルス駆動制御卒業後の未来像最近の188bet体育_188bet备用网址トピックス?システム同定理論を活用した動的システムのモデリング?モデルを活用したセンサレス状態推定?カルマンフィルタを活用した状態推定?適応制御、モデル予測制御、非線形制御等による動的システムの高精度制御（振動制御、位置決め制御、最適制御、etc）千田188bet体育_188bet备用网址室では、メカや自動車等の移動体、ロボットや人体など、運動する物体の『動き』の解析とモデリング、運動状態の推定と予測、およびその自動制御に関する188bet体育_188bet备用网址を行っています。そこでは、数学を基礎とした『制御工学』を活用し、新たな付加価値をもたらす技術の創造を目指しています。それらの188bet体育_188bet备用网址成果は、車両の自律走行制御、空圧式除振台の高精度な振動抑制、布の自動縫製装置や農業用ロボットの開発など、様々な対象に応用することができます。『制御工学』は、『動き』のある対象に適用できる横断的な科学技術です。例えば、メカの動きも人体も、物理的な運動の意味では同様に捉えることができます。制御工学は、複雑化した社会における基盤技術として、重要性が高まっています。188bet体育_188bet备用网址室では、愛情の有る厳しさをモットーに188bet体育_188bet备用网址指導しています。『大学は、社会人として自立する通過点に過ぎない。社会に出てから困らない程度の自力をつけて卒業できれば、将来の大きな飛躍に繋がる。』というのが、先生の口癖です。（株)東芝188bet体育_188bet备用网址開発センターを経て、2002年4月より信州大学工学部。制御工学、システムモデリング、信号処理、ロボット工学、システム設計工学と、その産業、農業、福祉医療、などへの応用に関心がある。の共同188bet体育_188bet备用网址）学技術188bet体育_188bet备用网址推進事業）クト）?土と剛体の相互作用を考慮した制御技術の構築と農業分野への応用展開（科研費（基盤188bet体育_188bet备用网址A））費（挑戦的188bet体育_188bet备用网址?萌芽））(1) パルス駆動型アクチュエータによる振動制御パルス駆動型アクチュエータによる制御は、サーボモータ等の線形アクチュエータに比較するとその取扱いが難しいのですが、制御方法を工夫することで、線形アクチュエータに匹敵する性能を実現できます。その188bet体育_188bet备用网址成果は、オンオフ弁を用いた空圧式除振台の振動制御や、オンオフ駆動型の履帯車両の自律制御に応用しています。(2)農業用装置の自動走行技術の開発農業用の車両では、左右の履帯それぞれの駆動と間欠的な停止によって直進および旋回を行う走行方式が多く用いられています。そのような走行車両における自動走行技術の開発を行い、障害物回避を行いつつ期待される経路に追従する制御技術の開発を行っています。(3)製造装置の異常検知技術の開発製造装置の異常を予知することは、安定的な生産性を確保するための重要です。機械学習や深層学習をツールとして、対象物の動きの特徴を把握し、機械学習や深層学習をツールとして活用することで、異常の予測可能性について検討しています。開発したほうれん草自動収穫装置による圃場試験の様子（2015）履帯車両の自律走行制御用実験装置（188bet体育_188bet备用网址室学生の自作です）空気式除振台の性能を向上させるアクティブ制御技術の開発。188bet体育_188bet备用网址成果は、(財)油空圧機器技術振興財団などから優秀論文として顕彰された布のハンドリングと自動縫製技術の開発を目的とした実験装置（2022）【私の学問へのきっかけ】自分でも理由は良く解りませんが、何故か惹きつけられるものが有ったように思います。制御を使ってロボットを思いのまま動かすなんてカッコ良いと言った程度の、単純なものかもしれません。でも、その興味がいつまでも続いている。そんな状況が長く続いて、気づいたらこうなっていたという印象です。でも、一度は諦めて、大学院を修了後、一般企業に長く勤めました。そのままエンジニアでいることもできたので、まさか大学に戻ることになるとは思っていませんでした。でも、こうなったのは、自分の意志だけではなく、色々な巡り合わせもあるのだと感じています。システムの動きを予測し、意のままに操る。『制御?学』の極意を探求
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