ヒントはイモムシ！インハンドマニピュレーション可能なソフトロボットハンド

カテゴリ
機械
出展年度
2022
イベント名
信州大学新技術説明会
所属
繊維学部 機械?ロボット学科
氏名
梅舘 拓也 准教授
SDGs

テーマ概要

【新技術の概要】
曲げ変形と体軸方向のボディの伸縮を駆使して這行するイモムシに着想を得て、曲げと伸縮変形を同時に行うソフトロボットハンドを開発した。柔軟な素材の把持物を傷つけることなく、かつ接触点でなく接触面でしっかり把持したまま、把持物の姿勢を変えるインハンドマニピュレーションを極めて簡便に行うことができる。
【従来技術?競合技術との比較】
把持物の姿勢を変える方法として、硬い剛体と関節による一般的なロボットハンドがあるが、把持してから把持物の姿勢を変えるのには、精密な制御が必要とされる。もしくは、把持前に把持物を持つ姿勢を決めておかなくてはいけない。これらに対し、本技術は狭いスペースでも非常に簡便にインハンドマニピュレーションが可能となる。
【新技術の特徴】
?曲げと伸縮による変形を同時に行う
?壊れやすい物や形が不規則な物も把持物として対応可能
?狭い範囲でも制御が可能
【想定される用途】
?内視鏡や腹腔鏡等の狭い侵襲部で内部展開する器具
?把持物の姿勢制御が要求されるような組み立て作業の自動化
?形状が規格化できない製品（例：から揚げなどの食品）の柔軟なピッキングやパッキング

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